Paso Subterráneo de 56th Street – SLAM y Aéreo Combinados
Oct 02, 2024
Combinar LiDAR aéreo con escaneo SLAM colorizado ofrece un detalle inigualable para proyectos de infraestructura complejos. El paso subterráneo de 56th Street en Denver, CO, es el ejemplo perfecto: captura tanto la carretera en superficie como el pasaje peatonal inferior en un único conjunto de datos coherente.
Resumen de la misión
- Plataforma: DJI Matrice 300 RTK
- Sensor: ROCK R3 Pro V2 (32 canales)
- Altura de vuelo: ~50 m AGL
- Velocidad de vuelo: 5 m/s
- Escaneo terrestre: ROCK R3 Pro V2 con SLAM Dock V2
- Entregables: Conjunto de datos LiDAR aéreo de alta precisión, nube de puntos SLAM colorizada del paso subterráneo, conjunto integrado
Este proyecto demuestra la capacidad única del R3 Pro V2 para combinar mapeo aéreo y escaneo en entornos sin GNSS dentro de un mismo flujo de trabajo.
Ubicación del proyecto
El área de estudio está cerca de la intersección de 56th Ave y Dallas Street en Denver, Colorado.
Límites:
- Norte: 58th Ave
- Oeste: Chester Way
- Este: Dallas Street
- Sur: Área al sur de 56th Ave para capturar el paso subterráneo completo en el levantamiento aéreo
La cobertura adicional incluyó las canchas de tenis de Northfield, utilizadas para la calibración de cámara.
Adquisición de datos
Misión aérea
El DJI M300 equipado con el R3 Pro V2 voló a 50 m AGL y 5 m/s, optimizado para:
- Alta densidad de puntos con el sensor LiDAR XT32
- Retornos dobles para capturar detalles de superficie y vegetación baja
- Imágenes RGB para colorizar la nube de puntos y generar ortofoto
Misión SLAM
Con el SLAM Dock V2, el R3 Pro V2 se llevó a través del paso subterráneo para:
- Capturar geometría precisa sin GNSS
- Producir una nube de puntos interior colorizada con imágenes de 360°
- Asegurar la alineación con los datos aéreos mediante amarras a control terrestre
Flujo de procesamiento
Ambos conjuntos de datos (aéreo y SLAM) se procesaron en ROCK Cloud:
- Procesamiento PPK de la trayectoria para la precisión absoluta de 2–3 cm en los datos aéreos.
- Alineación SLAM para fusionar el interior con la nube aérea sin discontinuidades.
- Colorización usando datos RGB de ambas misiones.
- Entregable final integrado listo para ingeniería e inspección.
Resultados
1. Nube de puntos integrada
Un único conjunto que contiene datos aéreos y SLAM ofrece un modelo 3D continuo de la carretera y el paso subterráneo, sin huecos.
2. Ortofoto de alta resolución
La captura aérea produjo una ortofoto nítida y precisa para cartografía planimétrica y análisis visual.
3. Interior SLAM colorizado
El conjunto interior del paso subterráneo, capturado con SLAM Dock V2, está completamente colorizado—ideal para inspecciones, medición de gálibo y documentación de activos.
Aplicaciones del conjunto de datos
Este conjunto combinado es útil para:
- Inspección de infraestructura
- Diseño de carreteras y pasos peatonales
- Documentación As-Built
- Análisis de gálibo y seguridad
- Planificación urbana
Puntos clave
- La doble capacidad del R3 Pro V2 para misiones aéreas y SLAM agiliza proyectos complejos con múltiples entornos de escaneo.
- Combinar LiDAR aéreo a 50 m AGL con mapeo interior SLAM crea un conjunto de datos que normalmente requeriría varios sistemas.
- La ROCK Cloud simplifica la fusión, colorización y entrega de datos de múltiples fuentes.